Hướng dẫn làm một robot dò đường đơn giản

Bài viết này giới thiệu đến các bạn cách làm một robot dò đường đơn giản chỉ sử dụng linh kiện điện tử thông thường, chưa dùng đến IC hay các linh kiện cao cấp hơn. Robot dò đường là loại robot có thể đi theo 1 đường vẽ hay có thể là băng dính đen. Thật ra, robot dò đường là 1 biến thể đặc biệt của robot hướng sáng.

Sở dĩ nói như vậy là do chúng có cùng nguyên tắc hoạt động là sử dụng cảm biến quang điện (quang trở hoặc diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ đó điều chỉnh hướng đi thích hợp.
Tuy nhiên, ở robot dò đường, cảm biến được bố trí gần mặt đường và nguồn sáng để so sánh lúc này do chính robot tạo ra. Nhưng do đâu lại có sự sai lệch về cường độ sáng. Câu trả lời nằm ở đường vẽ, đường vẽ này có tính chất khác với xung quanh, thường thì nó có màu đen để hấp thụ ánh sáng Khi robot đi lệch vào vùng có vạch vẽ ánh sáng phát ra từ robot không phản xạ lại như bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ 1 phần làm sai lệch độ sáng giữa 2 cảm biến. Việc còn lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ.
* Chuẩn bị:
– Linh kiện:
– 1 con Opamp loại 8 chân LM393 (2 kênh) hoặc loại 14 chân (4 kênh) LM324. Nếu không có loại LM có thể xài loại khác, như HA chẳng hạn.
– 2 con BJT loại NPN C1815 (hoặc loại khác cũng được).
– 2 quang trở.
– 2 led siu sáng (trắng).
– 6 điện trở 10k.
– 2 Mô tơ, loại cỡ 5V, có thể lấy từ xe đồ chơi của con nít (ở đây tớ lấy từ ổ CD-Rom 1 cái và chôm của thằng bạn 1 cái).
– Nguồn sử dụng 9V hoặc 4.5V (ở đây mình xài nguồn 9V).
– 2 điện trở hạn dòng cho led phát 1k (nếu xài nguồn 9V) và khoảng 220 ôm nếu xài nguồn 4.5V).

– Và các đồ phụ gia tráng trí khác, chủ yếu là led gắn vào cho đẹp, một vài cái dắt cắm, công tắc…
– Đồ dùng khác: mỏ hàn, chì hàn, kéo, băng keo đen (làm vạch)…

Hướng dẫn thực hiện:
+ Phần mạch (ta tách riêng thành 2 phần, 1 phần cảm biến và 1 phần mạch chính cho dễ lắp đặt):
1. Bộ phận “cảm biến”
-Cách làm:
Sử dụng 2 quang trở, 2 led phát, 2 trở hạn dòng cho led phát. Mắc theo sơ đồ sau:

Tư duy đúng tạo nên khoảng cách giữa người có mức lương năm là 1 tỷ đồng và 100 triệu đồng: 5 lối tư duy giúp bạn “đánh đâu thắng đó”
Cách tiêu tiền của tỷ phú Warren Buffett
Các nước đang dùng ứng dụng gì để chống lại Covid-19?

Hướng dẫn làm một robot dò đường đơn giản

Đặt 2 quang trở cách nhau khoảng 3.5cm-4cm, dùng băng keo đen quấn quanh quang trở để chống nhiễu. Ở đây mình sử dụng thêm 2 công tắc cho led phát để tắc ”khi cần thiết”.

-Nguyên lý hoạt động:
Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho nó.
=> khi gặp nền trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở nó giảm xuống và khi gặp vạch đen (băng keo đen) thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở nhận ít ánh sáng => trở nó tăng. Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có thể phân biệt được vạch đen trên nền trắng (dưới sự hỗ trợ của opamp so sánh).

Hướng dẫn làm một robot dò đường đơn giản

Đến tận hôm nay tôi mới hiểu, tại sao bạn mình làm sếp còn tôi thì cứ mãi ở vị trí nhân viên
Người tính toán để 14 lần trúng xổ số độc đắc
Tại sao Tần Thủy Hoàng là vị vua duy nhất mặc áo long bào đen?

2. Mạch điều khiển moto (mạch chính)

Sử dụng 6 con trở 10k, Opamp, nguồn 9V, 2 con BJT.

Bjt C1815:

Hướng dẫn làm một robot dò đường đơn giản

Hé lộ sự thật về nơi chôn cất Tư Mã Ý: Không thể che giấu dù tìm đủ mọi kế tung hỏa mù
Lí giải tại sao chữ "x" được dùng để ký hiệu ẩn số trong toán học
Phát hiện đột phá tại 'địa ngục' sâu 3.000 km của Trái Đất: Thứ quyết định sự tồn vong chính là đây!

Nguyên lý hoạt động của BJT

Opamp LM 324:

Hướng dẫn làm một robot dò đường đơn giản

Nguyên lý so sánh đơn giản của opamp thế này:
Nếu cho vào cổng (+) (cổng 3, 5, 10, 12) một điện áp lớn hơn điện áp cổng (-) (cổng 2, 6, 9, 13) thì ở cổng ra (cổng 1, 7, 8, 14) sẽ là mức dương, ngược lại là mức 0. Nhớ cấp nguồn cho Opamp ở 2 cổng 4 và 11.

Ở đây mình chỉ sử dụng 2 kênh là (1,2,3) và (5,6,7).

+ Phần cơ (phần này hơi khổ).
Chuẩn bị 2 moto và thêm 2 bộ phận giảm tốc, bộ phận này giúp robot dễ ”cày” hơn nhưng chạy chậm hơn. Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch hơn vì mấy cảm biến này thay đổi hơi chậm (chậm mà chéc [dancing] ).
2 moto ta sẽ gắn với 2 bánh sau, phía trước gắn 1 bánh xe có thể đổi hướng (giống bánh xe ở cái ghế của mấy cha giám đốc á, tất nhiên là xài loại nhỏ thôi).

Làm Mới
Bài viết cùng chuyên mục