Hướng dẫn làm robot tự tránh vật cản sử dụng cảm biến siêu âm
Bạn nghĩ sao về một chiếc xe có thể tự động tránh vật cản phía trước?
Ở bài trước chúng tôi đã hướng dẫn các bạn chế tạo một chiếc xe điều khiển từ xa bằng Smartphone. Trong bài ngày hôm nay chúng tôi sẽ hướng dẫn các bạn làm một chiếc xe có khả năng tự động tránh vật cản. Nghe thôi đã thấy thú vị rồi phải không nào? Chúng ta cùng bắt tay vào việc ngay thôi.
>>Tự chế thiết bị vỗ tay để bật đèn/quạt cực đơn giản
>>Tự tay làm xe oto điều khiển từ xa qua bluetooth có ảnh, video
Chuẩn bị:
Một bộ khung xe robot 3 bánh
Một cảm biến siêu âm SRF 04 hoặc SRF05
Một Broad Arduini UNO R3
Một module điều khiển động cơ
Một Servo SG90
Khung đỡ cảm biến siêu âm
Khung đỡ Servo
Dây nối đực-cái, cái -cái
Bước 1
Các bạn hàn dây cho mô tơ sau đó lắp ráp bộ khung xe lại, phần lắp ráp này khá đơn giản.
Sau khi lắp ráp bộ khung và hàn dây cho mô tơ xong chúng ta sẽ được như thế này
Bước 2
Tiếp theo chúng ta sẽ lắp động cơ servo lên khung xe. Các bạn dùng bộ khung và ốc dành cho servo để cố định lên khung robot Động cơ servo này có nhiệm vụ xoay cảm biến siêu âm để giúp robot phát hiện vật cản ở các hướng.
Sau khi đã cố định Servo xong chúng ta lắp khung đỡ cảm biến siêu âm lên servo. Các bạn có thể dùng keo nến để dán phần khung đỡ cảm biến siêu âm này với servo.
Bước 3
Do phải đặt module L293 lên Broad Arduino như thế này nên chúng ta sẽ bị thiếu chân cắm vào Arduino. Vì vậy chúng ta phải hàn thêm chân kết nối ở trên L293
Trên module L293 đã có lỗ chờ sẵn các bạn chỉ việc đặt jump vào và dùng mỏ hàn lại.
Bước 4
Các bạn dán Broad Arduno UNO R3 lên khung robot
Sau đó đặt Module L293 lên trên.
Bước 5
Tiếp theo các bạn nối dây động cơ vào cọc M2 và M4
Sau đó chúng ta sẽ nối dây cho cảm biến siêu âm và Arduino
Dây GND nối với GND, VCC nối với 5V, Trig nối với A0, Echo nối với A1
Và cuối cùng là nối dây cho Servo hoạt động. Các bạn cắm dây của servo vào chân Jump có ghi SER1. Trên mạch có ghi các kí hiệu (- + và S, S là dây tín hiệu của servo) các bạn nhớ cắm cho đúng, dây tín hiệu của servo thường có màu vàng cam.
Bước 6
Sau đó đặt vào khe chờ sẵn trên khung.
Bước 7
Dán pin lên khung robot và tiến hành nối dây. Các bạn có thể dùng sẵn bộ khung 4 pin tiểu 1.5V được tặng kèm khi mua bộ khung hoặc mua 2 pin cell 18650 như thế này để có thể sạc lại pin sau khi pin hết.
Giờ các bạn nối đầu dây âm của pin ( dây màu đen) vào chân GND trên module L293. Đầu dây dương còn lại của pin các bạn nối vào một đầu dây của công tắc. Đầu dây còn lại của công tắc các bạn nối với chân M+ trên Module L293
Bước 8
Do Arduino không có sẵn thư viện NewPing và thư viện AFMotor vậy nên chúng ta cần phải thêm vào Arduino.
Các bạn tải thư viện NewPing về tại đây và thư viện AFMotor tại đây
Sau khi thêm thư viện xong các bạn copy đoạn code này vào Arduino trên máy tính
#include < AFMortor.h>
#include < Servo.h>
#include < NewPing.h>
#define TRIG_PIN A0
#define ECHO_PIN A1
#define MAX_DISTANCE_POSSIBLE 1000
#define MAX_SPEED 150
#define MOTORS_CALIBRATION_OFFSET 3
#define COLL_DIST 20
#define TURN_DIST COLL_DIST 10
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE_POSSIBLE);
AF_DCMotor leftMotor(4, MOTOR12_8KHZ);
AF_DCMotor rightMotor(2, MOTOR12_8KHZ);
Servo neckControllerServoMotor;
int pos = 0;
int maxDist = 0;
int maxAngle = 0;
int maxRight = 0;
int maxLeft = 0;
int maxFront = 0;
int course = 0;
int curDist = 0;
String motorSet = "";
int speedSet = 0;
void setup() {
neckControllerServoMotor.attach(10);
neckControllerServoMotor.write(90);
delay(2000);
checkPath();
motorSet = "FORWARD";
neckControllerServoMotor.write(90);
moveForward();
}
void loop() {
checkForward();
checkPath();
}
void checkPath() {
int curLeft = 0;
int curFront = 0;
int curRight = 0;
int curDist = 0;
neckControllerServoMotor.write(144);
delay(120);
for(pos = 144; pos >= 36; pos-=18)
{
neckControllerServoMotor.write(pos);
delay(90);
checkForward();
curDist = readPing();
if (curDist < COLL_DIST) {
checkCourse();
break;
}
if (curDist < TURN_DIST) {
changePath();
}
if (curDist > curDist) {maxAngle = pos;}
if (pos > 90 && curDist > curLeft) { curLeft = curDist;}
if (pos == 90 && curDist > curFront) {curFront = curDist;}
if (pos < 90 && curDist > curRight) {curRight = curDist;}
}
maxLeft = curLeft;
maxRight = curRight;
maxFront = curFront;
}
void setCourse() {
if (maxAngle < 90) {turnRight();}
if (maxAngle > 90) {turnLeft();}
maxLeft = 0;
maxRight = 0;
maxFront = 0;
}
void checkCourse() {
moveBackward();
delay(500);
moveStop();
setCourse();
}
void changePath() {
if (pos < 90) {lookLeft();}
if (pos > 90) {lookRight();}
}
int readPing() {
delay(70);
unsigned int uS = sonar ping();
int cm = uS/US_ROUNDTRIP_CM;
return cm;
}
void checkForward() { if (motorSet=="FORWARD") {leftMotor.run(FORWARD); rightMotor.run(FORWARD); } }
void checkBackward() { if (motorSet=="BACKWARD") {leftMotor.run(BACKWARD); rightMotor.run(BACKWARD); } }
void moveStop() {leftMotor.run(RELEASE); rightMotor.run(RELEASE);}
void moveForward() {
motorSet = "FORWARD";
leftMotor.run(FORWARD);
rightMotor.run(FORWARD);
for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet =2)
{
leftMotor.setSpeed(speedSet MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);
rightMotor.setSpeed(speedSet);
delay(5);
}
}
void moveBackward() {
motorSet = "BACKWARD";
leftMotor.run(BACKWARD);
rightMotor.run(BACKWARD);
for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet =2)
{
leftMotor.setSpeed(speedSet MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);
rightMotor.setSpeed(speedSet);
delay(5);
}
}
void turnRight() {
motorSet = "RIGHT";
leftMotor.run(FORWARD);
rightMotor.run(BACKWARD);
delay(400);
motorSet = "FORWARD";
leftMotor.run(FORWARD);
rightMotor.run(FORWARD);
}
void turnLeft() {
motorSet = "LEFT";
leftMotor.run(BACKWARD);
rightMotor.run(FORWARD);
delay(400);
motorSet = "FORWARD";
leftMotor.run(FORWARD);
rightMotor.run(FORWARD);
}
void lookRight() {rightMotor.run(BACKWARD); delay(400); rightMotor.run(FORWARD);}
void lookLeft() {leftMotor.run(BACKWARD); delay(400); leftMotor.run(FORWARD);}
Ấn vào biểu tượng V để dịch code
Ấn vào biểu tượng mũi tên để nạp code
Vậy là chúng ta đã hoàn thành rồi. Đây là thành quả của chúng ta.
- 'Nhà khoa học robot' năng suất làm việc gấp 1000 lần con... (Thứ sáu, 11:37:05 17/07/2020)
- Con robot đầy ám ảnh này đang hỗ trợ các xét nghiệm coronavirus... (Thứ năm, 13:19:05 16/07/2020)
- Robot xem video phẫu thuật, trở thành phụ tá của bác sĩ (Thứ Hai, 14:40:06 13/07/2020)
- Bahrain chế tạo thành công robot có khả năng tiêu diệt SARS-CoV-2 (Thứ bảy, 17:31:08 11/07/2020)
- Thế giới sẽ ra sao khi robot thay thế con người? (Thứ sáu, 16:02:03 10/07/2020)
- Bàn tay robot mạnh nhất thế giới chơi piano một cách mềm mại (Thứ năm, 20:02:00 09/07/2020)
- Hàn Quốc phát triển robot nhắc nhở giữ khoảng cách (Thứ tư, 14:32:06 08/07/2020)
- Kinh ngạc trước robot mini có thể thực hiện nhiệm vụ phức... (Thứ tư, 11:42:03 24/06/2020)
- Startup Việt chế tạo drone giao hàng, được cấp bằng sáng chế... (Thứ Ba, 09:36:03 05/05/2020)
- 5 sai lầm khó tránh khi dùng robot hút bụi (Thứ Hai, 11:50:04 04/05/2020)
- Điều gì sẽ xảy ra nếu bạn ngưng gội đầu trong vòng một năm?
- 7 thảm họa thiên nhiên có thể sắp xảy ra
- Sự thật về chế độ máy bay và 20 bí mật về điện thoại của bạn
- 7 bí ẩn trên Trái đất đã khiến khoa học đau đầu cả nghìn năm qua mà vẫn chưa có lời giải
- Các nhà thiên văn học bó tay trước sự tồn tại của hành tinh này
-
Cơ hội hiếm hoi quan sát hành tinh màu xanh da trời vài ngày tới
Thứ tư, 20:00:02 20/01/2021
-
EU cho hay: "Sâu bột an toàn, người có thể ăn được"
Thứ Ba, 23:30:00 19/10/2021
-
Hệ sao kỳ quái chưa từng thấy cách Trái đất 1.800 năm ánh sáng
Thứ Ba, 22:50:01 19/01/2021
-
Loài người có thể đơn độc trong vũ trụ
Thứ Ba, 22:35:01 19/01/2021
-
Chuyện về con nhện đi săn nhện: Thạo binh pháp như "Gia Cát Lượng", đầy mưu hèn kế bẩn để săn mồi bằng mọi giá
Thứ Ba, 21:27:09 19/01/2021
-
Bức thư tiết lộ những năm cuối đời đầy đau đớn của Napoléon
Thứ năm, 21:35:01 14/01/2021
-
Tàu chở hàng SpaceX lần đầu tự động tách khỏi trạm ISS
Thứ năm, 21:16:03 14/01/2021
-
Phát hiện chuẩn tinh cách Trái đất hơn 13 tỷ năm ánh sáng
Thứ năm, 20:45:08 14/01/2021